▲天地蓋生產(chǎn)的貼合工序
從整個(gè)貼合過程可以看,前期的送紙、過膠,后期的抓盒、成型等步驟均是已經(jīng)成熟的技術(shù),而要做到高速、高精,視覺定位是關(guān)鍵。
對(duì)此,眾為興推出了針對(duì)天地蓋的高精度AVS視覺定位系統(tǒng),同時(shí)配置眾為興SCARA 機(jī)器人AR4215,可以大大提升天地蓋自動(dòng)化貼合時(shí)的定位精度以及生產(chǎn)效率。此外,該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便,在人機(jī)交互界面中,用戶可快速切換視覺模板以及微調(diào)貼合位置補(bǔ)償值。
受前段工藝限制,半成品盒的直角會(huì)有毛邊和變形,紙張長(zhǎng)寬比不一、不平的不良情況,嚴(yán)重影響了貼合的精度。此外,同一設(shè)備無法確保不同規(guī)格天地盒的貼合精度。
目前業(yè)內(nèi)常用的視覺方案是,分別求紙張和盒子的對(duì)角來確定中心點(diǎn),但受上述不良情況影響,致使所求中心點(diǎn)偏位,嚴(yán)重影響了面紙和半成品盒的貼合精度。
針對(duì)上述難點(diǎn),眾為興AVS視覺系統(tǒng)推出的基于測(cè)量的天地蓋定位方案,包含兩種方式:
① ? ?測(cè)量方式:通過測(cè)量長(zhǎng)邊A角和短邊B、C角來完成紙張和盒子定位;
② ? ?提取角點(diǎn)方式:通過提取面紙裁切角的角點(diǎn),完成面紙的定位。
這兩種方式分別可解決紙張長(zhǎng)寬比不一、直角邊變形,保證了來料一致性,進(jìn)而完成位置和角度的糾偏,配合眾為興SCARA機(jī)器人AR4215,準(zhǔn)確的將紙張和盒子貼合在一起,最終精度達(dá)到±0.1mm。
?本方案中,眾為興AVS視覺操作步驟:
△上相機(jī)面紙
△下相機(jī)盒子????
△提取面紙角點(diǎn)
生產(chǎn)過程中,由于機(jī)械晃動(dòng),導(dǎo)致貼盒效果會(huì)有偏位現(xiàn)象,常用做法需要暫停機(jī)器人然后手動(dòng)修改x、y、c方向的補(bǔ)償值,此方式會(huì)影響生產(chǎn)效率且操作不簡(jiǎn)便。
AVS視覺軟件結(jié)合SCARA機(jī)器人,研發(fā)出機(jī)器人控制功能,實(shí)現(xiàn)了人機(jī)的交互,可根據(jù)盒子和面紙規(guī)格,配置多種方案,實(shí)現(xiàn)一對(duì)一配置;可在人機(jī)交互界面實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償值的調(diào)整。
?本方案中,眾為興SCARA機(jī)器人控制界面
最后,我們總結(jié)下:
方案概況
· 采用四相機(jī)定位,機(jī)器人具備完善的視覺標(biāo)定方式,最終精度達(dá)到±0.1mm;
· 可檢測(cè)半成品盒直角變形、毛邊,紙張長(zhǎng)寬比不一、不平等來料不良情況;
·人機(jī)交互界面友好,切換產(chǎn)品方便簡(jiǎn)單;
·調(diào)試簡(jiǎn)單,自動(dòng)標(biāo)定方便,完成一次標(biāo)定只需5分鐘。