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2024 - 10 - 31
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2024 - 08 - 13
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根據(jù)行業(yè)咨詢機(jī)構(gòu)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)表明:2023年眾為興SCARA機(jī)器人出貨量全球第四,作為國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的頭部品牌,眾為興多年來一直穩(wěn)居工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的前列。眾為興作為國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的老牌廠家,自2002年成立以來,歷經(jīng)工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的多次變革,始終積極擁抱市場(chǎng)的變化,從產(chǎn)品自主研發(fā)、銷售、以及售后服務(wù),堅(jiān)持以客戶為中心,專注為客戶提供優(yōu)質(zhì)的工業(yè)機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控制等產(chǎn)品解決方案。作為行業(yè)技術(shù)引領(lǐng)...
2023 - 12 - 04
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11月28日,由大悅城控股華南大區(qū)公司主辦的“聚力同行,悅見未來”之走進(jìn)園區(qū)優(yōu)秀企業(yè)新時(shí)達(dá)眾為興活動(dòng)成功舉辦。來自大悅?cè)A南產(chǎn)業(yè)園的30余家企業(yè)高管深入新時(shí)達(dá)眾為興考察交流,圍繞智能制造行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)、未來合作機(jī)遇進(jìn)行了充分的交流和深度的討論。座談會(huì)上,新時(shí)達(dá)眾為興市場(chǎng)部負(fù)責(zé)人為考察團(tuán)簡(jiǎn)要地介紹了企業(yè)發(fā)展歷程、主要產(chǎn)品及應(yīng)用領(lǐng)域、研發(fā)實(shí)力、產(chǎn)能規(guī)劃布局、客戶合作情況等內(nèi)容;同時(shí)表示,公司將依托集團(tuán)優(yōu)勢(shì)...
2023 - 11 - 20
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按下啟動(dòng)鍵,兩臺(tái)機(jī)械臂便能模擬手指,在琴鍵上協(xié)同彈奏出《我和我的祖國(guó)》、《東方之珠》等多首耳熟能詳?shù)男伞_@一科技感十足的新奇場(chǎng)景,由新時(shí)達(dá)眾為興專業(yè)設(shè)計(jì)與搭建,隨著近日寶安區(qū)會(huì)展高線公園“寶安科技+文創(chuàng)展館”的落成,已正式與廣大市民和游客見面?! 閷?shí)現(xiàn)第二十五屆高交會(huì)寶安展區(qū)高規(guī)格延伸,寶安區(qū)投資推廣署、區(qū)科技創(chuàng)新局、區(qū)工業(yè)和信息化局等多個(gè)職能局及各街道結(jié)合實(shí)際情況,利用高線公園二層公共區(qū)域的...
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“神獸”出籠,暑假如何度過?為豐富職工子女暑假生活,促進(jìn)職工與子女之間的情感交流,近日,新時(shí)達(dá)旗下子公司眾為興舉辦2023年“候鳥計(jì)劃”夏令營(yíng)系列活動(dòng)?! 〉谝粓?chǎng)活動(dòng)于7月17日開啟,當(dāng)天中糧智造科技園職工活動(dòng)中心熱鬧非凡,35名新時(shí)達(dá)眾為興職工子女走進(jìn)“非遺手工制作小課堂”,率先拉開此次夏令營(yíng)的帷幕?! ≈袊?guó)結(jié)、面塑、剪紙、扎染、折紙、京劇臉譜……這些非遺統(tǒng)統(tǒng)被搬上了小課堂。通過連續(xù)5天35場(chǎng)的...
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詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)

發(fā)布時(shí)間: 2019-08-07
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近年來,得益于工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的快速發(fā)展,中國(guó)運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)進(jìn)入到一個(gè)快速發(fā)展的階段。而下游需求的進(jìn)一步釋放,也帶動(dòng)上游的高速發(fā)展,包括直線導(dǎo)軌、滾珠絲杠、齒輪齒條、液(氣)壓缸、齒輪、減速器等傳動(dòng)核心零部件也出現(xiàn)訂單大幅增長(zhǎng)的趨勢(shì),整個(gè)運(yùn)控行業(yè)市場(chǎng)呈現(xiàn)出蓬勃向上的發(fā)展姿態(tài)。


我們都知道,工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源通過傳動(dòng)部件來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)。因此,傳動(dòng)部件是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部件。而根據(jù)傳動(dòng)類型的不同,傳動(dòng)部件可以分為兩大類:直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。今天,小編將和大家一起來深入學(xué)習(xí)了解。


一、直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)


工業(yè)機(jī)器人常用的直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生,也可以采用齒輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動(dòng)元件由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換得到。?


1、移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌


在運(yùn)動(dòng)過程中移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。

移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五種:普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌。


目前第五種滾動(dòng)導(dǎo)軌在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最為廣泛,如圖2-15所示為包容式滾動(dòng)導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu),用支承座支承,可以方便地與任何平面相連,此時(shí)套筒必須是開式的,嵌入在滑枕中,既增強(qiáng)剛度也方便了與其他元件的連接。


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)


2、齒輪齒條裝置

齒輪齒條裝置中(圖2-16),如果齒條固定不動(dòng),當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運(yùn)動(dòng)。這樣,齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成拖板的直線運(yùn)動(dòng)。拖板是由導(dǎo)桿或?qū)к壷С械?,該裝置的回差較大。


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)


3、滾珠絲杠與螺母

在工業(yè)機(jī)器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠,這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。


由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠,絲杠在傳動(dòng)過程中所受的是滾動(dòng)摩擦力,摩擦力較小,因此傳動(dòng)效率高,同時(shí)可消除低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象;在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力,可消除回差。?


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)


如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經(jīng)過研磨的導(dǎo)槽循環(huán)往復(fù)傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力,滾珠絲杠的傳動(dòng)效率可以達(dá)到90%。


4、液(氣)壓缸


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)

液(氣)壓缸是將液壓泵(空壓機(jī))輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行元件,使用液(氣)壓缸可以容易地實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。液 (氣)壓缸主要由缸筒、缸 蓋、活塞、活塞桿和密封裝置等部件構(gòu)成,活塞和缸筒采用精密滑動(dòng)配合,壓力油(壓縮空氣)從液(氣)壓缸的一端進(jìn)入,把活塞推向液 (氣)壓缸的另一端,從而實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。通過調(diào)節(jié)進(jìn)入液 (氣)壓缸液壓油(壓縮空氣)的流動(dòng)方向和流量可以控制液(氣)壓缸的運(yùn)動(dòng)方向和速度。



二、旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)


一般電動(dòng)機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),但其輸出力矩比所要求的力矩小,轉(zhuǎn)速比要求的轉(zhuǎn)速高,因此需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu),把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速,并獲得較大的力矩。運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換必須高效率地完成,并且不能有損于機(jī)器人系統(tǒng)所需要的特性,包括定位精度、重復(fù)定位精度和可靠性等。通過下列傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換。


1、齒輪副


齒輪副不但可以傳遞運(yùn)動(dòng)角位移和角速度,而且可以傳遞力和力矩,一個(gè)齒輪裝在輸入軸上,另一個(gè)齒輪裝在輸出軸上,可以得到齒輪的齒數(shù)與其轉(zhuǎn)速成反比 [式 (2-1)],輸出力矩與輸入力矩之比等于輸出齒數(shù)與輸入齒數(shù)之比 [式 (2-2)]。


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)

2、同步帶傳動(dòng)裝置


在工業(yè)機(jī)器人中同步帶傳動(dòng)主要用來傳遞平行軸間的運(yùn)動(dòng),同步傳送帶和帶輪的接觸面都制成相應(yīng)的齒形,靠嚙合傳遞功率。齒的節(jié)距用包絡(luò)帶 輪時(shí)的圓節(jié)距t表示。


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)


式中:n1為主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速 (r/min);n2 為被動(dòng)輪轉(zhuǎn)速 (r/min);z1為主動(dòng)輪齒數(shù);z2 為被動(dòng)輪齒數(shù)。?

同步帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn):傳動(dòng)時(shí)無滑動(dòng),傳動(dòng)比準(zhǔn)確,傳動(dòng)平穩(wěn);速比范圍大;初始拉力??;軸與軸承不易過載。但是,這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的制造及安裝要求嚴(yán)格,對(duì)帶的材料要求也較高,因而成本較高,同步帶傳動(dòng)適合于電動(dòng)機(jī)和高減速比減速器之間的傳動(dòng)。


3、 諧波齒輪


目前工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%~70%都使用諧波齒輪傳動(dòng)。?


諧波齒輪傳動(dòng)由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個(gè)主要零件組成。


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)


工作時(shí),剛性齒輪6固定安裝,各齒均布于圓周上,具有外齒圈2的柔性齒輪5沿剛性齒輪的內(nèi)齒圈3轉(zhuǎn)動(dòng)。柔性齒輪比剛性齒輪少兩個(gè)齒,所以柔性齒輪沿剛性齒輪每轉(zhuǎn)一圈就反向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的相應(yīng)轉(zhuǎn)角。


諧波發(fā)生器4具有橢圓形輪廓,裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪,諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔性齒輪旋轉(zhuǎn)并使之發(fā)生塑性變形。轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),柔性齒輪的橢圓形端部只有少數(shù)齒與剛性齒輪嚙合,只有這樣,柔性齒輪才能相對(duì)于剛性齒輪自由地轉(zhuǎn)過一定的角度。通常剛性齒輪固定,諧波發(fā)生器作為輸入端,柔性齒輪與輸出軸相連。


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)



式中:z1 為柔性齒輪的齒數(shù);z2 為剛性齒輪的齒數(shù)。假設(shè)剛性齒輪有100個(gè)齒,柔性齒輪比它少兩個(gè)齒,則當(dāng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)50圈時(shí),柔性齒輪轉(zhuǎn)1圈,這樣只占用很小的空間就可以得到1∶50的減速比。通常將諧波發(fā)生器裝在輸入軸,把柔性齒輪裝在輸出軸,以獲得較大的齒輪減速比。


4、 擺線針輪傳動(dòng)減速器


擺線針輪傳動(dòng)是在針擺傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)方式,20世紀(jì)80年代日本研制出了用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的擺線針輪傳動(dòng)減速器,圖2-21所示為擺線針輪傳動(dòng)簡(jiǎn)圖。


詳解工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)


它由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸 5連成一體,作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入。


如果漸開線中心輪7順時(shí)針旋轉(zhuǎn),那么,漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn) 的同時(shí)還逆時(shí)針自轉(zhuǎn),并通過曲柄軸帶動(dòng)擺線輪做平面運(yùn)動(dòng)。此時(shí),擺線輪因受與之嚙合的針輪的約束,在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí),還將反方向自轉(zhuǎn),即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí),它通過曲柄軸推動(dòng)行星架輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

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