隨著現(xiàn)代電機技術(shù)、現(xiàn)代電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、永磁材料技術(shù)、交流可調(diào)速技術(shù)及控制技術(shù)等支撐技術(shù)的快速發(fā)展,使得永磁交流伺服技術(shù)有著長足的發(fā)展。永磁交流伺服系統(tǒng)的性能日漸提高,價格趨于合理,使得永磁交流伺服系統(tǒng)取代直流伺服系統(tǒng)尤其是在高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動領(lǐng)域成了現(xiàn)代電伺服驅(qū)動系統(tǒng)的一個發(fā)展趨勢。
永磁交流伺服系統(tǒng)具有以下等優(yōu)點:
電動機無電刷和換向器,工作可靠,維護(hù)和保養(yǎng)簡單;
定子繞組散熱快;
慣量小,易提高系統(tǒng)的快速性;
適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài);
相同功率下,體積和重量較小,廣泛的應(yīng)用于機床、機械設(shè)備、搬運機構(gòu)、印刷設(shè)備、裝配機器人、加工機械、高速卷繞機、紡織機械等場合,滿足了傳動領(lǐng)域的發(fā)展需求。
永磁交流伺服系統(tǒng)的驅(qū)動器經(jīng)歷了模擬式、模式混合式的發(fā)展后,目前已經(jīng)進(jìn)入了全數(shù)字的時代。全數(shù)字伺服驅(qū)動器不僅克服了模擬式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等確定,還充分發(fā)揮了數(shù)字控制在控制精度上的優(yōu)勢和控制方法的靈活,使伺服驅(qū)動器不僅結(jié)構(gòu)簡單,而且性能更加的可靠?,F(xiàn)在,高性能的伺服系統(tǒng),大多數(shù)采用永磁交流伺服系統(tǒng)其中包括永磁同步交流伺服電動機和全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動器兩部分。
伺服驅(qū)動器有兩部分組成:驅(qū)動器硬件和控制算法??刂扑惴ㄊ菦Q定交流伺服系統(tǒng)性能好壞的關(guān)鍵技術(shù)之一,是國外交流伺服技術(shù)封鎖的主要部分,也是在技術(shù)壟斷的核心。
交流永磁伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
交流永磁同步伺服驅(qū)動器主要有伺服控制單元、功率驅(qū)動單元、通訊接口單元、伺服電動機及相應(yīng)的反饋檢測器件組成,其結(jié)構(gòu)組成如圖1所示。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等等。我們的交流永磁同步驅(qū)動器其集先進(jìn)的控制技術(shù)和控制策略為一體,使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動領(lǐng)域,還體現(xiàn)了強大的智能化、柔性化是傳統(tǒng)的驅(qū)動系統(tǒng)所不可比擬的。
目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器(dsp)作為控制核心,其優(yōu)點是可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,事項數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(ipm)為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,ipm內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。
伺服驅(qū)動器大體可以劃分為功能比較獨立的功率板和控制板兩個模塊。如圖2所示功率板(驅(qū)動板)是強電部,分其中包括兩個單元,一是功率驅(qū)動單元ipm用于電機的驅(qū)動,二是開關(guān)電源單元為整個系統(tǒng)提供數(shù)字和模擬電源。
控制板是弱電部分,是電機的控制核心也是伺服驅(qū)動器技術(shù)核心控制算法的運行載體??刂瓢逋ㄟ^相應(yīng)的算法輸出pwm信號,作為驅(qū)動電路的驅(qū)動信號,來改逆變器的輸出功率,以達(dá)到控制三相永磁式同步交流伺服電機的目的。
功率驅(qū)動單元
功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電,再通過三相正弦pwm電壓型變頻器來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是ac-dc-ac的過程。整流單元(ac-dc)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/span>
逆變部分(dc-ac)采用采用的功率器件集驅(qū)動電路,保護(hù)電路和功率開關(guān)于一體的智能功率模塊(ipm),主要拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是采用了三相逆變電路原理圖見圖3,利用了脈寬調(diào)制技術(shù)即pwm(pulse width modulation)通過改變功率晶體管交替導(dǎo)通的時間來改變逆變器輸出波形的頻率,改變每半周期內(nèi)晶體管的通斷時間比,也就是說通過改變脈沖寬度來改變逆變器輸出電壓副值的大小以達(dá)到調(diào)節(jié)功率的目的。
圖3中vt1~vt6是六個功率開關(guān)管,s1、s2、s3分別代表3個橋臂。對各橋臂的開關(guān)狀態(tài)做以下規(guī)定:當(dāng)上橋臂開關(guān)管“開”狀態(tài)時(此時下橋臂開關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài)),開關(guān)狀態(tài)為1;當(dāng)下橋臂開關(guān)管“開”狀態(tài)時(此時下橋臂開關(guān)管必然是“關(guān)”狀態(tài)),開關(guān)狀態(tài)為0。三個橋臂只有“0”和“1”兩種狀態(tài),因此s1、s2、s3形成000、001、010、011、100、101、111共八種開關(guān)管模式,其中000和111開關(guān)模式使逆變輸出電壓為零,所以稱這種開關(guān)模式為零狀態(tài)。輸出的線電壓為uab、ubc、uca,相電壓為ua、ub、uc,其中udc為直流電源電壓,根據(jù)以上可得到附表分析。
控制單元
控制單元是整個交流伺服系統(tǒng)的核心,實現(xiàn)系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩和電流控制器。所采用的數(shù)字信號處理器(dsp)除具有快速的數(shù)據(jù)處理能力外,還集成了豐富的用于電機控制的專用集成電路,如a/d轉(zhuǎn)換器、pwm發(fā)生器、定時計數(shù)器電路、異步通訊電路、can總線收發(fā)器以及高速的可編程靜態(tài)ram和大容量的程序存儲器等。伺服驅(qū)動器通過采用磁場定向的控制原理(foc) 和坐標(biāo)變換,實現(xiàn)矢量控制(vc),同時結(jié)合正弦波脈寬調(diào)制(spwm)控制模式對電機進(jìn)行控制。永磁同步電動機的矢量控制一般通過檢測或估計電機轉(zhuǎn)子磁通的位置及幅值來控制定子電流或電壓,這樣,電機的轉(zhuǎn)矩便只和磁通、電流有關(guān),與直流電機的控制方法相似,可以得到很高的控制性能。對于永磁同步電機,轉(zhuǎn)子磁通位置與轉(zhuǎn)子機械位置相同,這樣通過檢測轉(zhuǎn)子的實際位置就可以得知電機轉(zhuǎn)子的磁通位置,從而使永磁同步電機的矢量控制比起異步電機的矢量控制有所簡化。
伺服驅(qū)動器控制交流永磁伺服電機(pmsm)
伺服驅(qū)動器在控制交流永磁伺服電機時,可分別工作在電流(轉(zhuǎn)矩)、速度、位置控制方式下。系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示由于交流永磁伺服電機(pmsm)采用的是永久磁鐵勵磁,其磁場可以視為是恒定;同時交流永磁伺服電機的電機轉(zhuǎn)速就是同步轉(zhuǎn)速,即其轉(zhuǎn)差為零。這些條件使得交流伺服驅(qū)動器在驅(qū)動交流永磁伺服電機時的數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜程度得以大大的降低。從圖4可以看出,系統(tǒng)是基于測量電機的兩相電流反饋(ia、ib)和電機位置。將測得的相電流(ia、ib)結(jié)合位置信息,經(jīng)坐標(biāo)變化(從a,b,c坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子d,q坐標(biāo)系),得到id、iq分量,分別進(jìn)入各自得電流調(diào)節(jié)器。電流調(diào)節(jié)器的輸出經(jīng)過反向坐標(biāo)變化(從d,q坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到a,b,c坐標(biāo)系),得到三相電壓指令。控制芯片通過這三相電壓指令,經(jīng)過反向、延時后,得到6路pwm波輸出到功率器件,控制電機運行。系統(tǒng)在不同指令輸入方式下,指令和反饋通過相應(yīng)的控制調(diào)節(jié)器,得到下一級的參考指令。在電流環(huán)中,d,q軸的轉(zhuǎn)矩電流分量(iq)是速度控制調(diào)節(jié)器的輸出或外部給定。而一般情況下,磁通分量為零(id=0),但是當(dāng)速度大于限定值時,可以通過弱磁(id《0),得到更高的速度值。
從a,b,c坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到d,q坐標(biāo)系有克拉克(clarke)和帕克(park)變換來是實現(xiàn);從d,q坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到a,b,c坐標(biāo)系是有克拉克和帕克的逆變換來是實現(xiàn)的。
結(jié)語
本文簡單的介紹了伺服驅(qū)動器的幾個主要的功能模塊的實現(xiàn)及原理,謹(jǐn)幫助大家對伺服驅(qū)動器有進(jìn)一步了解之用,大家如果想更深入的了解伺服驅(qū)動器的設(shè)計原理,請參考其它的文獻(xiàn)。