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2024 - 10 - 31
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隨工業(yè)自動化設備向精密化、精細化、智能化發(fā)展,市場對于自動化生產(chǎn)設備廠商提出了更為嚴苛的要求:位置精度更高、速度響應更快、力量控制更精準、產(chǎn)能密度更高,如何提升精密制造的生產(chǎn)效率、提高產(chǎn)能成為了困擾企業(yè)的難題,更是眾為興為之精進的方向。在此背景下,眾為興四軸SCARA機器人在2024年迎來了重磅升級,在高精度、柔性化、智能化等方面性能獲得了全面提升。全面煥新SCARA機器人全系列精工升級為更好地賦...
2024 - 08 - 13
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根據(jù)行業(yè)咨詢機構(gòu)MIR睿工業(yè)數(shù)據(jù)表明:2023年眾為興SCARA機器人出貨量全球第四,作為國產(chǎn)工業(yè)機器人的頭部品牌,眾為興多年來一直穩(wěn)居工業(yè)機器人行業(yè)的前列。眾為興作為國產(chǎn)工業(yè)機器人的老牌廠家,自2002年成立以來,歷經(jīng)工業(yè)自動化領域發(fā)展的多次變革,始終積極擁抱市場的變化,從產(chǎn)品自主研發(fā)、銷售、以及售后服務,堅持以客戶為中心,專注為客戶提供優(yōu)質(zhì)的工業(yè)機器人、運動控制等產(chǎn)品解決方案。作為行業(yè)技術引領...
2023 - 12 - 04
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11月28日,由大悅城控股華南大區(qū)公司主辦的“聚力同行,悅見未來”之走進園區(qū)優(yōu)秀企業(yè)新時達眾為興活動成功舉辦。來自大悅?cè)A南產(chǎn)業(yè)園的30余家企業(yè)高管深入新時達眾為興考察交流,圍繞智能制造行業(yè)發(fā)展趨勢、未來合作機遇進行了充分的交流和深度的討論。座談會上,新時達眾為興市場部負責人為考察團簡要地介紹了企業(yè)發(fā)展歷程、主要產(chǎn)品及應用領域、研發(fā)實力、產(chǎn)能規(guī)劃布局、客戶合作情況等內(nèi)容;同時表示,公司將依托集團優(yōu)勢...
2023 - 11 - 20
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按下啟動鍵,兩臺機械臂便能模擬手指,在琴鍵上協(xié)同彈奏出《我和我的祖國》、《東方之珠》等多首耳熟能詳?shù)男?。這一科技感十足的新奇場景,由新時達眾為興專業(yè)設計與搭建,隨著近日寶安區(qū)會展高線公園“寶安科技+文創(chuàng)展館”的落成,已正式與廣大市民和游客見面。  為實現(xiàn)第二十五屆高交會寶安展區(qū)高規(guī)格延伸,寶安區(qū)投資推廣署、區(qū)科技創(chuàng)新局、區(qū)工業(yè)和信息化局等多個職能局及各街道結(jié)合實際情況,利用高線公園二層公共區(qū)域的...
2023 - 11 - 13
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11月3日下午,由深圳市工業(yè)和信息化局、深圳市中小企業(yè)服務局主辦的“寶安供需對接會(榮耀專場)”在寶安區(qū)成功舉行。新時達眾為興作為運動控制和機器人行業(yè)引領性企業(yè),受邀列席此次會議,與榮耀終端有限公司以及寶安區(qū)各相關產(chǎn)業(yè)鏈供應商交流對接,共同促進電子消費產(chǎn)業(yè)發(fā)展,為榮耀陣營添加新動力。 活動中,各與會企業(yè)代表紛紛分享了各自公司的總體情況、采購情況以及堅守的原則,其中新時達眾為興從運動控制到...
2023 - 08 - 10
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“神獸”出籠,暑假如何度過?為豐富職工子女暑假生活,促進職工與子女之間的情感交流,近日,新時達旗下子公司眾為興舉辦2023年“候鳥計劃”夏令營系列活動?! 〉谝粓龌顒佑?月17日開啟,當天中糧智造科技園職工活動中心熱鬧非凡,35名新時達眾為興職工子女走進“非遺手工制作小課堂”,率先拉開此次夏令營的帷幕?! ≈袊Y(jié)、面塑、剪紙、扎染、折紙、京劇臉譜……這些非遺統(tǒng)統(tǒng)被搬上了小課堂。通過連續(xù)5天35場的...
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運動控制系統(tǒng)中EtherCAT總線系統(tǒng)以及CANopen總線系統(tǒng)

發(fā)布時間: 2020-10-29
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EtherCAT系統(tǒng)簡介

  EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動化技術)是一個以以太網(wǎng)為基礎的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng),EtherCAT名稱中的CAT為Control Automation Technology(控制自動化技術)首字母的縮寫。最初由德國倍福自動化有限公司(Beckhoff Automation GmbH)研發(fā)。EtherCAT為系統(tǒng)的實時性能和拓撲的靈活性樹立了新的標準,同時,它還符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本。

  Ethercat主張'以太網(wǎng)控制自動化技術'。它是一個開放源代碼,高性能的系統(tǒng),目的是利用以太網(wǎng)協(xié)議,在工業(yè)環(huán)境,控制機器人和其他裝備線上的技術。

  EtherCAT的特點還包括高精度設備同步,可選線纜冗余,和功能性安全協(xié)議(SIL3)。EtherCAT在網(wǎng)絡性能上達到了一個新的高度。1000個分布式I/O數(shù)據(jù)的刷新周期僅為30μs,其中包括端子循環(huán)時間。通過一個以太網(wǎng)幀,可以交換高達1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù),幾乎相當于12000個數(shù)字量I/O。而這一數(shù)據(jù)量的傳輸僅用300μs。與100個伺服軸的通訊只需100μs。在此期間,可以向所有軸提供設置值和控制數(shù)據(jù),并報告它們的實際位置和狀態(tài)。分布式時鐘技術保證了這些軸之間的同步時間偏差小于1微秒。利用EtherCAT技術的優(yōu)異性能,可以實現(xiàn)用傳統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)所無法實現(xiàn)的控制方法。這樣,通過總線也可以形成超高速控制回路。以前需要本地專用硬件支持的功能現(xiàn)在可在軟件中加以映射。巨大的帶寬資源使狀態(tài)數(shù)據(jù)與任何數(shù)據(jù)可并行傳輸。EtherCAT技術使得通訊技術與現(xiàn)代高性能的工業(yè)PC相匹配??偩€系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸。

EtherCAT系統(tǒng)特點

  EtherCAT技術的領先性

  EtherCAT協(xié)議處理完全在硬件中進行,協(xié)議ASIC可靈活組態(tài),使得工作效率大大提高。1000個分布式I/O數(shù)據(jù)的刷新周期僅為30μs,其中包括端子循環(huán)時間。與100個伺服軸的通訊只需100μs。在此期間,可以向所有軸提供設置值和控制數(shù)據(jù),并報告它們的實際位置和狀態(tài)。利用EtherCAT技術的優(yōu)異性能,可以實現(xiàn)用傳統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)所無法實現(xiàn)的控制方法。

  EtherCAT技術的開放性

  EtherCAT(以太網(wǎng)控制自動化技術)是一個以以太網(wǎng)為基礎的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng),符合IEC規(guī)范(IEC/PAS62407),也是國家標準。

  在市場上,有大量的EtherCAT主站與EtherCAT從站的設備與產(chǎn)品。

  國內(nèi)外有很多專業(yè)的第三方公司做EtherCAT方面的技術咨詢與技術服務。

  EtherCAT芯片方面,主流的fpga廠家altera,xilinx都支持EtherCAT主從方案。大的半導體廠家也都支持EtherCAT協(xié)議,例如TI,infineon,microchip等半導體廠商均支持EtherCAT從站芯片。當然倍福公司也提供ET1100,ET1200等EtherCAT接口芯片。

  ETG全球組織與ETG中國組織的推動

  ETG全球組織在全球有5個區(qū)域性組織,截至2018年就有5205個會員單位。

  國產(chǎn)伺服驅(qū)動器廠商以及步進驅(qū)動器廠商,工業(yè)以太網(wǎng)通訊接口首選就是EtherCAT,國內(nèi)已有幾百家廠家支持EtherCAT伺服驅(qū)動器以及EtherCATIO模塊。

  結(jié)合到現(xiàn)場實際應用EtherCAT總線的運動控制優(yōu)勢

  a、節(jié)點與節(jié)點之間只要網(wǎng)線連接,系統(tǒng)電氣柜配線非常方便;

  b、系統(tǒng)抗干擾能力強,網(wǎng)口就是隔離的,整個電氣系統(tǒng)的EMC特性好;

  c、EtherCAT初始化完成就可以直接讀取所有軸的多圈絕對值編碼器位置;

  d、SDO可以在線讀取與修改各軸的參數(shù)與增益,軸參數(shù)調(diào)試更方便;

  e、通過選擇不同的PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容,可以實現(xiàn)位置控制下轉(zhuǎn)矩限幅,轉(zhuǎn)矩控制下速度限制,CSP(周期位置)/CSV(周期速度)/CST(周期轉(zhuǎn)矩)可以自由切換;

  f、方便上位機遠程診斷與遠程維護電氣系統(tǒng),預測性維護也更方便。

  沒有實際的運動控制器也能仿真與調(diào)試運動控制系統(tǒng)

  虛擬仿真與調(diào)試日漸成為工業(yè)自動化行業(yè)的剛需,一是可以在設備未準備就緒之前就把軟件基本調(diào)試完成,二是進一步提高開發(fā)與調(diào)試的效率。

CANopen系統(tǒng)簡介

  CANopen是建立在CAN數(shù)據(jù)鏈路層之上的一個開放的標準應用層。CAN最初為汽車應用領域而開發(fā)設計,到目前已經(jīng)被證明是堅固、可靠、經(jīng)濟的通信網(wǎng)絡。可以進行主/從和點對點的通信,消息沖突不是毀滅性的。

  從軸通過被鎖定時間標記的分布式時鐘進行同步。參數(shù)與實時數(shù)據(jù)分別由SDOs與PDOs進行處理,以達到最優(yōu)效率。對于一個完整的系統(tǒng)解決方案,可支持第三方的I/O與控制軟件。

  網(wǎng)絡拓撲與總線仲裁

  CAN是一個使用簡單雙絞線連接的多點網(wǎng)絡。最大速率可達1Mb/s、線長可達40米。網(wǎng)絡首尾兩端須接終端電阻,且端線應盡量的短。一個CAN網(wǎng)絡最多可支持127個節(jié)點。

  當總線空閑時,任何一個節(jié)點都可以發(fā)送數(shù)據(jù)。消息幀以幀有效低起始位開始發(fā)送這消息的標識符。越低的標識符,它的優(yōu)先級越高。如果兩臺設備在同一時間向網(wǎng)絡發(fā)送數(shù)據(jù),有高優(yōu)先級標識符的設備將會強制性把總線電平拉低,而低優(yōu)先級的節(jié)點設備將識別到這個情況且將放棄使用總線。

自動化.jpg

  CANopen與EtherCAT是國際上網(wǎng)絡運動控制的開放標準協(xié)議。它們可以簡化連線、降低成本、增強診斷功能等。CANopen主要應用于分布式控制系統(tǒng),而EtherCAT可以應用在集中式與分布式2種控制結(jié)構(gòu)中。每種網(wǎng)絡都有其自身的優(yōu)點。

  集中式與分布式運動控制

  系統(tǒng)任務的等級與分配如下圖所示。綠色表示控制器,藍色表示驅(qū)動器。在集中式結(jié)構(gòu)中,除了電流環(huán)以外,所有的任務都由控制器完成。電流環(huán)應該至少每100us更新一次,這會把很高的計算負擔放在控制器上,且必須使用高速數(shù)據(jù)通訊鏈路。

  在分布式控制系統(tǒng)中,所有的伺服環(huán)都在驅(qū)動器內(nèi)完成。在輪廓模式(下載運動參數(shù)并啟動運行)下,驅(qū)動器內(nèi)部也執(zhí)行路徑規(guī)劃。驅(qū)動器無需增加附加的成本,而且能省去運動控制卡。由于位置環(huán)的刷新率遠低于電流環(huán),因此只需使用一個低速的網(wǎng)絡即可。

  集中式

伺服驅(qū)動器.jpg

●更適合軸間高度耦合的情況如機器手

●更高效的實時伺服環(huán)調(diào)整

●要求更高帶寬網(wǎng)

  分布式

運動控制器.jpg

●點到點及多數(shù)輪廓曲線的理想選擇

●低成本解決方案、最小化驅(qū)動器尺寸

●只要求低帶寬網(wǎng)絡

●易擴展、無增加控制器負擔

  PVT路徑規(guī)劃

  在分布式控制協(xié)同運動系統(tǒng)中,EtherCAT和CANopen都使用PVT做路徑規(guī)劃:控制器生成一系列的點,來定義在指定的時間點上,每個軸的位置與速度值。PVT路徑規(guī)劃是定義運動軌跡的一種非常高效的方法。

  一般來說,軌跡點每隔10ms被發(fā)送到驅(qū)動器的緩沖區(qū)中。驅(qū)動器實行三階插補來生成最優(yōu)的曲線。插補之后,每個驅(qū)動器上的位置環(huán)以幾千赫茲的速率同步更新。

編碼器.jpg

  網(wǎng)絡的速度與效率

  對運動控制系統(tǒng)網(wǎng)絡而言,效率、決定性與同步性遠比速度重要。標準以太網(wǎng)的傳輸速度超過CANopen速度100倍,但主要被設計用于異步傳輸大數(shù)據(jù)文件。網(wǎng)絡上的消息沖突是毀滅性的,必須重新發(fā)送。CANopen主要被創(chuàng)建用于低成本傳送實時小數(shù)據(jù)包,對于分布式控制而言,完全可滿足其實時性要求。

  EtherCAT給以太網(wǎng)帶來了同步性與決定性,相對于許多被實時修改過的標準以太網(wǎng),EtherCAT顯然是有效的。對于分布式控制系統(tǒng),它滿足刷新驅(qū)動器電流環(huán)的速度的要求,且能靈活地傳輸PVT點。相對來說,價位也會更高一些。

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